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材料與反射特性:
高反射率 & 漫反射: 這是最重要的特性。標(biāo)定板表面需要具有高且均勻的反射率(通常遠(yuǎn)高于普通路面或物體,例如80%或更高),并且最好是朗伯體(漫反射),即從不同角度觀察,反射強(qiáng)度基本一致。這能確保雷達(dá)在不同角度都能獲得清晰、穩(wěn)定的點(diǎn)云。
常用材料:
微晶玻璃陶瓷: 非常流行,具有極高的反射率(>80%)、優(yōu)異的漫反射特性、極高的平整度、耐候性好、堅(jiān)固耐用。是工業(yè)級(jí)標(biāo)定的首選。
覆蓋高反射率漫反射膜的剛性基板: 如鋁板或復(fù)合板表面貼專用反射膜(如Retroreflective Film,但需注意其回射特性可能不完全理想,有時(shí)會(huì)使用特殊的漫反射涂層)。成本相對(duì)較低,但平整度和耐用性可能不如陶瓷。
特殊涂層/油漆: 在金屬或木板上噴涂專門配制的、具有高漫反射率的油漆。需要確保均勻性和穩(wěn)定性。
形狀與圖案:
平面板: 最基礎(chǔ)的形式,一個(gè)大的、平坦的表面。用于標(biāo)定外參(位置和姿態(tài))以及評(píng)估反射強(qiáng)度。
棋盤格: 由交替的高反射率(白色)和低反射率(黑色)方格組成。這是最常用的圖案,尤其在與攝像頭聯(lián)合標(biāo)定時(shí)。角點(diǎn)(黑白格交界處)在雷達(dá)點(diǎn)云和攝像頭圖像中都比較容易精確提取,便于建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。
圓形/環(huán)形靶標(biāo): 在平面上設(shè)置多個(gè)高反射率的圓形斑點(diǎn)(Blob)。圓心的提取在點(diǎn)云中相對(duì)穩(wěn)定,精度高。常用于高精度標(biāo)定或特定算法。
多平面結(jié)構(gòu): 例如兩個(gè)或三個(gè)相互垂直的平面組成的角反射器結(jié)構(gòu)(但內(nèi)部表面需是漫反射而非鏡面反射)。有助于約束多個(gè)自由度。
AprilTag/ArUco Marker: 雖然主要用于視覺(jué),但有時(shí)也會(huì)被整合到標(biāo)定板上,為視覺(jué)提供明確的ID和位姿信息,輔助多傳感器標(biāo)定。
尺寸:
需要足夠大,以確保在標(biāo)定距離(通常在幾米到十幾米范圍內(nèi))能被激光雷達(dá)清晰地掃描到,并覆蓋其視場(chǎng)的足夠區(qū)域。尺寸需要根據(jù)雷達(dá)的測(cè)程、分辨率和標(biāo)定距離來(lái)設(shè)計(jì)。常見(jiàn)尺寸從幾十厘米到一米以上不等。
位置與姿態(tài):
標(biāo)定時(shí),標(biāo)定板需要被放置在雷達(dá)視場(chǎng)內(nèi)的多個(gè)不同位置和姿態(tài)(不同距離、高度、水平/垂直角度)。這提供了豐富的約束信息,使得標(biāo)定算法能夠更魯棒、更精確地解算所有參數(shù)。
標(biāo)定板自身需要穩(wěn)固放置,避免在標(biāo)定過(guò)程中移動(dòng)或振動(dòng)。
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