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布置環(huán)境: 在空曠、靜態(tài)的場(chǎng)地(室內(nèi)或室外無(wú)干擾環(huán)境)設(shè)置標(biāo)定板。
采集數(shù)據(jù):將標(biāo)定板依次放置在一系列預(yù)先規(guī)劃好的位置和姿態(tài)上。
在每個(gè)位置,同步采集激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)(有時(shí)也需要同步采集攝像頭圖像用于聯(lián)合標(biāo)定)。
特征提?。?/span> 從每個(gè)位置采集到的點(diǎn)云中,精確提取標(biāo)定板的特征(如棋盤(pán)格的角點(diǎn)、圓形靶標(biāo)的圓心、平面的法向量等)。
參數(shù)求解: 利用提取到的特征點(diǎn)及其在標(biāo)定板坐標(biāo)系下的已知坐標(biāo)(根據(jù)標(biāo)定板設(shè)計(jì)圖紙),結(jié)合標(biāo)定板在車(chē)輛坐標(biāo)系中的大致位置(或通過(guò)運(yùn)動(dòng)信息估計(jì)),使用優(yōu)化算法(如最小二乘法、Levenberg-Marquardt算法、Bundle Adjustment)求解激光雷達(dá)的內(nèi)外參數(shù)。對(duì)于聯(lián)合標(biāo)定,會(huì)同時(shí)優(yōu)化雷達(dá)、攝像頭、車(chē)輛坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。
驗(yàn)證: 使用未參與標(biāo)定過(guò)程的標(biāo)定板位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù),或者使用其他已知幾何形狀的物體,驗(yàn)證標(biāo)定結(jié)果的精度。
反射率匹配: 標(biāo)定板的反射率最好能覆蓋實(shí)際應(yīng)用中常見(jiàn)的反射率范圍(如低、中、高),但通常高反射率板是基礎(chǔ)。
平整度: 標(biāo)定板表面必須非常平整,任何彎曲或變形都會(huì)引入誤差。
環(huán)境光: 雖然激光雷達(dá)主動(dòng)發(fā)光,但強(qiáng)環(huán)境光(尤其是陽(yáng)光直射)可能會(huì)增加點(diǎn)云噪聲或降低信噪比,影響特征提取精度。通常在陰天或室內(nèi)進(jìn)行效果更好。
地面干擾: 確保標(biāo)定板放置位置的地面反射特性與標(biāo)定板差異明顯,避免地面反射干擾標(biāo)定板點(diǎn)云的提取。
安全: 在室外測(cè)試場(chǎng)布置標(biāo)定板時(shí),務(wù)必確保安全,有專(zhuān)人看管,避免對(duì)其他車(chē)輛或人員造成危險(xiǎn)。
算法選擇: 不同的標(biāo)定板形狀對(duì)應(yīng)不同的特征提取和標(biāo)定算法,需要根據(jù)實(shí)際情況選擇或開(kāi)發(fā)合適的算法。
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